خلاصه ‏اين بازو داراي تعداد مفاصل زياد و در نتيجه درجه آزادي بالا مي باشد به طوريكه داراي انعطاف پذيري ‏بالايي است و مي توان از آن براي دسترسي به جاهايي كه داراي موانع زيادي هستند استفاده كرد . در اين ‏پروژه طرحي جديد از اين بازوهاي كابلي ارائه شده است كه تعداد عملگرهاي لازم براي كنترل آن به حداقل ‏ممكن كاهش داده شده كه هم موجب سادگي كنترل بازو شده و هم موجب سبكتر شدن و ارزان تر شدن ‏اين نوع بازوه اشده است. ‏در اين پروژه از روش نسبتا جديد بهينه سازي پرواز پرندگان ( PSO ‏) براي اين منظور استفاده شده و با ‏تعبيري كلي در ساختار اين روش روشي كاراتر و سريعتر طراحي شده است كه PT-PSO10 ‏با PSO ‏ ‏نقطه هدف انتخابي بر مبناي احتمال، نام گذاري شده است. اين روش با روشهاي PSO ‏و GA ‏مقايسه شده ‏است. ‏براي بررسي كيفي رفتار كنترلر و مشاهده نتايج اعمال كنترلر طراحي شده بر روي بازو . قسمتي از بازو ‏توسط سيمولينك نرم افزار مت لب 11شبيه سازي شده است. ‏همچنين در اين پروژه يك نمونه ي آزمايشگاهي از طرح پيشنهادي بازو، طراحي و ساخته شده و نرم افزاري ‏براي راه اندازي آن و ارتباط آن با كامپيوتر طراحي و تدوين شده است.

ربات با بدنه تغيير شكل پذير و حركت غلتشي ـ خزشي يك ربات به شكل حلقوي است كه با حركت رفت و برگشت بازوهاي اطراف خود در جهت شعاعي حركت مي كند. اين ربات قادر است در سطوح ناهموار شيبدار حركت و از موانع گذر كند. بدنه انعطاف پذير اين ربات به حركت آن كمك مي كند. از اين ربات مي توان درعمليات امدادي مين يابي سياره نوردي و ديگر امور استفاده نمود. علاوه بر موارد مذكور مي توان از اين ربات با توجه به شكل حلقوي آن به عنوان چرخ استفاده نمود. در اين صورت مي توان سيستمهايي طراحي نمود كه چرخ آنها محرك است و مي تواند براحتي در سطوح ناهموار حركت كنند.

توده هاي رباتيك از يك سري ربات هاي همسان و با توانايي بسيار محدود تشكيل شده است از پخش شدن اعضاي توده و الگوريتم هاي حركتي خاص آنان مي توان براي جستجو و نجات مراقبت نظارت محيط اكتشافات فضايي دفع زباله هاي خطرناك عمليات نظامي و ... استفاده كرد. براي انجام چنين ماموريت هايي هر يك از اعضاء بايد سه توانايي اصلي را داشته باشند كه عبارتند از: 1- تشخيص موقعيت اعضاي ديگر 2- برقراري ارتباط با ساير اعضاء 3- توانايي تشخيص موانع فيزيكي براي برقراري ارتباط و دزك موانع فيزيكي از يك سري سنسورهاي مادون قرمز استفاده شد كه همگي در حالت نصب شده بر روي يك بورد از شركت GCtronic كشور سوئيس خريداري شد. سپس براي بهره برداري از اين تجهيزات بورد اصلي طراحي شد اين بورد بايد قادر به: 1- برقراري ارتباط با بورد سنسورها جهت دريافت اطلاعات مربوط به مكان ربات هاي مجاور و اطلاعات ارسال شده از آنها 2- كنترل كردن موتورها 3- ارتباط با وسايل اندازه گيري و ارتباطي در صورت اتصال آنها به ربات ها باشد همچنين كنترلر ربات بر روي اين بورد قرار دارد. اطلاعات مربوط به فاصله و جهت اعضاي مجاور توسط بورد سنسورها به كنترلر اصلي ربات داده مي شود. اين كنترلر با توجه به نوع ماموريت برنامه ريزي شده و با دريافت اطلاعات بورد سنسورها و تجهيزات ديگر كه ممكن است به ربات اضافه شده باشند و اعمال تابع تبديل برنامه ريزي شده بر روي آن به كنترل موتورها مي پردازد.

مشخصات موتور‌هاي براشلس از طرف شركت سازنده در برگه اطلاعات قرار مي‌گيرد، اما اين روش هميشه كافي و قابل اعتماد نيست. بنابراين بهترين راه براي پي بردن به پارامترهاي الكتروموتور، تست گرفتن از الكتروموتورها در آزمايشگاه است. اين آزمايش بايد به گونه‌اي طراحي شود كه قابليت اندازه‌گيري پارامتر‌هاي مهم موتور را داشته باشد سپس با تحليل اطلاعات بدست آمده، مدل رياضي موتور، اسپيد‌كنترلر و ملخ حاصل مي‌شود كه اين نتيجه مي‌تواند در نرم‌افزار‌هاي شبيه سازي مورد استفاده قرار بگيرد با اين روش مي‌توان مناسب‌ترين گزينه را كه شامل اسپيد‌كنترلر، موتور براشلس و ملخ است را براي وسيله مورد نظر انتخاب كرد. اين اختراع مرتبط با حوزه اندازه‌گيري مشخصات موتور‌هاي براشلس و ملخ¬هاي نصب شده بر روي آنها است به خصوص قابليت اندازه‌گيري همزمان نيروي پيشران و گشتاور موتور و همچنين اندازه گيري نمودار بازدهي، دور موتور توان خروجي آن در ولتاژ و ورودي PWM مختلف را دارد. از ويژگي هاي منحصر به فرد دستگاهي كه در اين اختراع ارائه شده است، اين است كه علاوه بر اينكه ميزان تراست و گشتاور را اندازه گيري كرده و نمايش مي دهد، دور موتور را بدون سنسور و تنها به كمك سيگنال ورودي به موتور اندازه گيري مي كند. بدين ترتيب با داشتن دور موتور و گشتاور خروجي آن، مي توان توان خروجي را تعيين و با داشتن ولتاژ و جريان ورودي، توان ورودي را تعيين كرد. از ديگر امكانات اين تستر اين است كه به صورت خودكار موتور را در ولتاژها و دورهاي مختلف تست گرفته و تمام داده ها را بر روي يك حافظه خارجي ذخيره مي كند و پس از اتمام تست، نمودارهاي عملكردي موتور از جمله بازدهي آن در دور و ولتاژ هاي مختلف را خروجي مي دهد.